Aucune période précise ne peut être avancée quant à l'origine du château, vraisemblablement au XIIème en se basant sur une charte de 1173 qui mentionne pour la première fois Héricourt et son château.

La construction, véritable forteresse du Moyen-Age, se dressait sur un banc de pierre calcaire dans la partie supérieure de la ville côté Nord. Superficie de 3 290 m² flanqué de fortes tours reliées entre elles par un solide rempart de 12 m de haut - 4 m de large environné d'un fossé de 8 m rempli d'eau de source - un puits de 26 m de profondeur et 2m50 de diamètre alimentait les habitants du château.

Démantelé au XVIIIè siècle, il ne reste que la grosse tour - un escalier de pierre donne accès à 3 salles spacieuses - une cheminée occupe chacune d'elle.